一臺電腦輸出命令,旁邊的大手臂就開始工作了,那是一個機械臂,彎曲的時候有一米多高,前端有兩個攝像頭,那是它的眼睛。它伸出手,湊上去看了看,找到要卸載的部件的位置,用手旋轉(zhuǎn)下來,再放到指定的位置。
這是一部工業(yè)機器人,剛才模擬的操作是對放射源的裝卸。這部機器人不久將裝石油測井儀器到鉆井平臺去工作,替代之前由人工完成的裝卸放射源這項危險的工作。
特種機器人奧秘多
這款機器人,中國航天科工集團北京自動化控制設(shè)備研究所的工程師們管它叫FAA-05K,是中國自主研發(fā)的首臺裝卸放射源機器人,由機械臂系統(tǒng)、末端操作器、定位與回轉(zhuǎn)裝置、視覺反饋裝置和操作臺等組成,可以滿足在2.5米長、2.5米寬空間內(nèi)靈活作業(yè)的要求,采用圖像識別與末端隨動綜合控制技術(shù)的產(chǎn)品,能夠**完成放射源的安裝過程,而且,經(jīng)過精心設(shè)計的靈巧末端夾持器可以確保夾持可靠,也不會對放射源造成損傷。
研制人員呂翀介紹:“裝卸源機器人是我們應(yīng)中海油田服務(wù)股份有限公司的需求開發(fā)的一款特種機器人,能夠滿足測井儀探測放射源裝卸過程無人化的使用需求,避免了對操作人員的健康損害。”
這個看起來簡單的手臂,卻是航天技術(shù)的集成,在系統(tǒng)集成技術(shù)、自主控制技術(shù)、視覺定位系統(tǒng)、高功率密度電機、伺服驅(qū)動控制器等方面都有所關(guān)聯(lián)。
除了石油領(lǐng)域,在煤礦、電網(wǎng)等領(lǐng)域,特種機器人也有大顯身手的地方。面向**、偵察、排爆、電站巡檢、煤礦巷道探測等方向,開發(fā)了中、小型通用移動機器人產(chǎn)品,融合了航跡推算、路徑跟隨、自主避障等多項導(dǎo)航控制技術(shù)。
MGT-20K移動機器人就有這個本領(lǐng),有履帶還有兩條輔助的手臂,一般遙控玩具車的大小,可適應(yīng)沙灘、田野、瓦礫、街道等多種路面,具有較強的爬坡、越障能力,上面安裝了航姿系統(tǒng)、GPS、攝像機等多種傳感器,可用于日常巡檢,危險環(huán)境偵查、搜救和排爆等工作。
智能機器人研究室負責(zé)人張新華告訴筆者,移動類機器人的模塊化設(shè)計使其功能極富可塑性,可以快速實現(xiàn)與已有技術(shù)的融合,從而拓展應(yīng)用領(lǐng)域。比如,將慣性導(dǎo)航定位功能加載在移動類機器人上,就能夠產(chǎn)生一種可以為煤礦坑道提供**位置信息的小型智能移動機器人,該產(chǎn)品一旦投入應(yīng)用將為礦難的救援工作提供重要幫助,大大提升救援的準(zhǔn)確度。在這個技術(shù)條件下,無人汽車也能成為現(xiàn)實,“技術(shù)上是完全有條件去做,就是成本問題。”據(jù)張新華介紹,單是核心系統(tǒng)的成本價就有七八十萬元人民幣。
替代人工不含糊
會繞線圈,能打螺絲,會點膠,能焊接……
七八臺小型機器人連接成了一個流水線的工作平臺,可以廣泛應(yīng)用于電子部件生產(chǎn)、裝配、包裝等領(lǐng)域。“我所是國內(nèi)頭個實現(xiàn)小型工業(yè)機器人系列化的單位。”張新華說。今年已經(jīng)有一家外資公司定制了30臺產(chǎn)品,包括電路板焊錫、印制板點膠、螺釘裝配和印制板切割等類型機器人,用于空調(diào)、音響控制面板、電子智能鑰匙等汽車零部件的生產(chǎn)。
張新華和他的團隊開發(fā)這一系列小型工業(yè)機器人之前去不少工廠調(diào)研過,一排排生產(chǎn)線,年齡不大的工人每天重復(fù)地同一個簡單的動作,安個螺絲或者點個膠水,你甚至很難捕捉到他們臉上的表情。“這些機器人都能做,而且更熟練,廢品率會更低。”在樣品臺上,筆者看到了半徑大小不同的銅絲線圈,*細的一個比頭發(fā)絲還細,在一個半徑不足50毫米,長度不足1厘米的線圈上,它能分毫不差地完成900圈的纏繞。
這樣的小型工業(yè)機器人,每臺售價在25萬元人民幣,壽命在七八年左右,因為是模塊化設(shè)計,只要工廠的技術(shù)人員稍加培訓(xùn)就能完成維護和修理。相同性能的機器人在日本的單臺售價約合人民幣50萬元,價格上的優(yōu)勢也確實吸引了一批想引入機器人進行生產(chǎn)的工廠,連年上漲的人力成本以及工業(yè)化生產(chǎn)帶來的用工社會問題,讓一些企業(yè)有了讓機器人進工廠的想法。“但是考慮到社會就業(yè)率問題,估計機器人在中小企業(yè)工廠的替代率不會太大。”張新華說,這些工廠引入機器人還都是試探性的態(tài)度。
現(xiàn)在的平臺還是傳統(tǒng)機器手臂的模樣,下一步要做出仿人上半身的形狀來,再加上兩只靈巧手,每只手至少有3個手指,這樣就能執(zhí)行更加復(fù)雜的工作任務(wù)。在研究室里,張新華還給記者演示了新研制出的可以同時進行兩項工作任務(wù)的雙軸機器人系統(tǒng)。
此外,還有一個可以自動碼垛的大家伙,它每分鐘可以碼30箱礦泉水,這個機器人是為一家礦泉水公司定制的,之前,這家公司一直用的是進口產(chǎn)品,而采用國產(chǎn)化的設(shè)備后,這一項就能讓用戶的機器人采購成本減半、日常應(yīng)用成本降低60%以上。
這個大家伙由托盤供給裝置、滾筒輸送線、自動碼垛裝置等6大部分組成,可應(yīng)用于食品、飲料和礦泉水生產(chǎn)線末端成品箱的搬運、碼垛,碼垛層數(shù)可達5~8層,能夠勝任不同規(guī)格產(chǎn)品的使用需求。
感覺系統(tǒng)將更豐富靈敏
全球來看,工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要有汽車制造業(yè)、汽車零部件、電力電子工業(yè)、金屬加工業(yè)、塑料制品、飲料、食品等。目前中國市場上已有4.6萬臺工業(yè)機器人在服役,占全球總量的4.5%。2004年以來,中國工業(yè)機器人市場開始啟動,國內(nèi)需求強勁,新安裝量年均增長率高達37%。2009年中國工業(yè)機器人新安裝量受到金融危機的影響,下降了30%;2010年已強勁恢復(fù),增長了54%;預(yù)計2011至2013年新安裝量年均增長率將達到31%。到2013年在中國服役的工業(yè)機器人將達到8.5萬臺。此外,2012年下半年起,以3D打印、智能機器人為代表的國家產(chǎn)業(yè)政策助力產(chǎn)業(yè)發(fā)展,在國內(nèi)范圍內(nèi)出現(xiàn)爆發(fā)式增長。同時,各地機器人產(chǎn)業(yè)基地相繼開工,特別是上海、哈爾濱、重慶等地發(fā)展迅猛。
“工業(yè)機器人在技術(shù)和理念上,我們現(xiàn)在一點兒也不比國外差,但問題恰恰是在核心零部件的研發(fā)和制造上,這一塊,差距很大,還是基礎(chǔ)工業(yè)實力的問題。”張新華說,“目前,工業(yè)機器人技術(shù)已日趨成熟,重點在于工業(yè)機器人批量生產(chǎn)和建立產(chǎn)業(yè)鏈。工業(yè)機器人未來的發(fā)展方向,主要體現(xiàn)在新型智能制造機器人的**以及機器人集成應(yīng)用技術(shù)的豐富和發(fā)展。”
在機械機構(gòu)方面,不同構(gòu)型和負載的各系列機器人產(chǎn)品研發(fā),向模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展;機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,應(yīng)用視覺、力覺等傳感器的多信息融合的機器人系統(tǒng)也開始在裝配等領(lǐng)域發(fā)揮作用。
在標(biāo)準(zhǔn)化、輕巧型方面,主要注重提高運動速度和運動精度,減輕重量和減少安裝占用空間,工業(yè)機器人功能部件逐步趨于標(biāo)準(zhǔn)化和模塊組合化,以降低制造成本和提高可靠性。
在柔性化、智能化方面,在多品種、小批量生產(chǎn)的柔性制造自動化技術(shù)中,特別是應(yīng)用機器人的自動裝配技術(shù)中,要求工業(yè)機器人對外部環(huán)境和對象物體有自適應(yīng)能力,即具有較高的智能和更多功能,機器人的智能化是指機器人具有感覺、知覺等,即有很強的檢測功能和判斷功能。而機器人柔性化是指其操作執(zhí)行任務(wù)時,能夠根據(jù)任務(wù)不同,快速調(diào)整機器人組合,并調(diào)整末端執(zhí)行器完成各種各樣的任務(wù)。
工業(yè)機器人小檔案
工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置,是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運行,現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
1954年,美國戴沃爾*早提出了工業(yè)機器人的概念,并申請了**。該**的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié),利用人手對機器人進行動作示教,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?,F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的**臺工業(yè)機器人在美國誕生,開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。
我國工業(yè)機器人起步于上世紀70年代,90年代初起加速發(fā)展,先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人,并實施了一批機器人應(yīng)用工程,形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地,為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。